避障区域和速度配置

配置机器人的避障区域范围和速度(行驶速度、转弯速度、加速度、减速度等)。1.6

此章是机器人的全局避障配置,如果需要在不同线路配置不同的避障方案,可以参阅

“6.3 平台配置”。

Notice:
  • 进行电气连接时,请按照要求佩戴安全鞋、防护手套、绝缘手套等个人防护用品。
  • 仅允许专业人员进行电气连接相关操作。
  • 本文图形中的线缆颜色仅供参考,具体线缆规格需符合当地法规要求。。

前置条件:

在海康机器人官网的下载中心下载并安装“移动机器人配置工具HIK-Robox”。

运行HIK-Robox,并登录机器人。

进入“参数配置”>“安全防护配置”>“避障区间参数”。

选择“避障方案”,对各区间的距离进行配置,并保存配置。

  • 停止区间 0:代表停止区。
  • 减速区间 1:代表二级减速区。
  • 减速区间 2:代表一级减速区。

图6-2 避障区间参数

进入“参数配置”>“运动配置”>“速度参数”,配置空车及背货架时的运动速度,并保存配 置。

  • 线加速度&线减速度:直线行驶时的加/减速度。
  • 线速度:直线行驶速度。
  • 角加速度&角减速度:转弯时的加/减速度。
  • 角速度:转弯速度。

图6-3 速度参数