软件开源合规性说明

本产品软件严格按照开源许可协议的相关要求使用第三方开源软件、源码或组件,对应产品软件的开源合规声明可通过扫描下方二维码进行查询。

图A-1 软件开源合规性说明

  • 起伏程度

当机器人运行的路面起伏程度在最大允许值以下时,机器人应能实现可控的额定速度行驶,起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。起伏程度在 1m²范围内最大允许值应小于 3mm(含 3mm)。

  • 路面坡度

路面坡度(H/L)定义为在 100mm 以上的长度范围内,路面水平高度差与路线长度的最大比值。当机器人运行的路面坡度在最大允许值以下时,机器人应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值需小于 0.03(含 0.03),对机器人需精确定位的停车点,必须小于 0.01

(含 0.01)。

  • 台阶高度

台阶高度的定义为在 100mm 以内的长度范围内,路面水平高度差的最大值。当机器人运行的路面台阶高度在最大允许值以下时,机器人应能实现可控的额定速度行驶,但机器人停车位置不允许出现台阶。台阶高度的最大允许值需小于 5mm(含 5mm)。

  • 沟宽幅度

沟宽幅度定义为当机器人运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时,机器人应能实现可控的额定速度行驶,但机器人停车位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需小于 8mm

(含 8mm),当沟宽幅度大于最大允许值时,按台阶高度进行要求。

  • 地面摩擦系数

机器人使用聚氨酯材料车轮,地面滑动磨擦系数应不小于 0.5。基于刹车安全距离及搬运定位精度的需要,地面摩擦系数大小对此极为重要,无论是地面污浊、水渍或清洁剂都可能对机器人行驶造成影响。

  • 地面承重

地面单位面积的负荷需高于机器人水平投影面积内单位面积的负荷,需保持地面完好并不得承受破坏性损伤,机器人行走对地面产生的压力应能有效的传导给水泥承重层,复合地面较为适宜。地面抗压数据应考虑车轮的小面积压强所引起的负荷。

地面不得存在隐藏空洞,无论其尺寸大小都可能对机器人使用造成严重后果。施工方需对机器人行走的全部区域的面层进行探伤,同时不合格的地面必须返工以至达标。

  • 地面电气特性

为避免机器人车体累积静电(静电敏感环境下使用),对于机器人行驶路面的地表导电阻抗应保持在 10^6 到 10^9(参照德国DIN51953 标准)。

机器人与机器人控制平台通过无线网络进行通讯。为保证最佳的通讯质量,请按照以下要求布置无线网络。