机器人控制系统规划

本章只对机器人控制系统做简单介绍,详细介绍请查阅机器人控制系统手册。

机器人控制系统(以下简称RCS)具有以下功能特性:

      • 地图模型建立:将物理环境转换成机器人能够识别的模型数据,可视化设置地图工作台、充电区、存储区、排队区等元素,更好的适应不同的物理环境。
      • 多任务分配:通过任务分配算法,支持多任务同时合理分配,考虑多种组合关系、机器人实时状态等因素,将任务分配给最适合的机器人,并支持任务动态切换。
      • 多路径规划:以保证不出现拥堵为前提,提供最短路径、避让控制、重新规划控制等多种处理机制。支持超大地图的路径规划。
      • 标准接口:提供标准的对外控制接口,最大程度简化上层系统的对接难度。上层系统只需考虑本身业务,不需要关注机器人的调度逻辑。

图7-1 机器人控制系统